以下是一个简单的 PLC 门禁控制程序：

假设我们需要实现的功能是：当刷卡验证通过时，门会自动开启，一定时间后自动关闭。在门关闭时，可以通过外部按钮手动打开门，但在门关闭之前，如果有人进入，门会自动停止关闭并重新开启，直到没有人通过为止。

首先，我们需要定义一些输入和输出。假设我们的输入是刷卡验证信号、门开关按钮和人体红外传感器，输出是门电机控制信号。我们还需要定义一个变量表示门的状态。

然后，我们可以开始编写程序。以下是一个简单的示例程序：

// 定义输入和输出

X0 = 刷卡验证信号

X1 = 门开关按钮

X2 = 人体红外传感器

Y0 = 门电机控制信号

// 定义变量

N1 = 门状态（0表示门关闭，1表示门开启）

// 主程序

IF X0 THEN    // 如果刷卡验证通过

    Y0 = 1    // 开启门电机

    N1 = 1    // 修改门状态为开启

    TIM0 = 5  // 设置计时器，门会在 5 秒后自动关闭

END_IF

IF TIM0 > 0 AND NOT X2 THEN    // 如果计时器在运行且没有人通过

    TIM0 = 0    // 停止计时器

    Y0 = 0    // 关闭门电机

    N1 = 0    // 修改门状态为关闭

END_IF

IF X1 THEN    // 如果门开关按钮被按下

    Y0 = 1    // 开启门电机

    N1 = 1    // 修改门状态为开启

END_IF

IF N1 = 1 AND X2 THEN    // 如果门正在关闭但有人通过

    Y0 = 1    // 继续开启门电机

END_IF

以上是一个简单的 PLC 门禁控制程序。在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化。