常用的PLC编程语言包括以下几种：

Ladder Diagram (LD)：梯形图编程语言，采用图形化编程方式，类似于电路图，用于控制逻辑的表示和编程。LD适用于逻辑简单的控制任务。

Function Block Diagram (FBD)：功能块图编程语言，也采用图形化编程方式，将控制逻辑表示为函数块的组合，适用于逻辑较为复杂的控制任务。

Structured Text (ST)：结构化文本编程语言，采用类似于C语言的语法结构，可以进行复杂的算法和逻辑处理，适用于需要高级控制算法的控制任务。

Instruction List (IL)：指令列表编程语言，采用类似于汇编语言的指令序列，适用于需要对PLC内部寄存器和位进行操作的控制任务。

Sequential Function Chart (SFC)：顺序功能图编程语言，将控制任务分解为一系列状态和状态转移图，适用于需要实现流程控制的控制任务。

不同的编程语言适用于不同的控制任务，PLC编程人员需要根据实际需求选择合适的编程语言，并熟练掌握相关编程技术和工具。